A região da Arrábida foi ocupada pelo Homo erectus (há 500 mil anos) e, posteriormente, pelo Homem de Neandertal, que, com a descida do nível do mar, começou a refugiar-se em grutas naturais há sensivelmente 40 mil anos. Os casos mais emblemáticos são a Lapa de Santa Margarida e a Gruta da Figueira Brava que correspondem a páginas brilhantes da arqueologia portuguesa.

Em pleno Neolítico, os rituais fúnebres tinham extrema importância na cultura das sociedades da época, não surpreendendo por isso que, com a progressiva sedentarização humana, abundem sepulturas colectivas em grutas naturais ou em rochas escavadas no calcário e agrupadas em necrópoles – é o caso dos hipogeus da Quinta do Anjo, as primeiras identificadas em Portugal.

Este conjunto tumular, constituído por quatro hipogeus, é único no território nacional, uma vez que conseguiu sobreviver à actividade de uma pedreira vizinha no século XIX. Obedecem à arquitectura característica deste tipo de sepultamento, com topo aplanado, uma câmara subcircular dotada de abóbada com clarabóia superior central, antecâmara de planta ovalada e um corredor estreito com sentido descendente para a entrada da câmara.

As investigações arqueológicas iniciais dos hipogeus da Quinta do Anjo, classificados como monumento nacional, devem-se a Carlos Ribeiro, que orientou as escavações executadas por António Mendes desde 1876. Nessas escavações, foi recolhido um vasto espólio de instrumentos de pedra polida, pontas de setas, machados, vasos de cerâmica, botões e alfinetes de osso. Afinal, era tudo o que o homem daquela época achava necessário na vida além-túmulo.